ربات‌های متحرک کاچ و کارناک (لیمک)

در لیمک (LeaMech)، تیمی بین‌المللی با اعضایی در آمریکا، ایران و کشورهای دیگر که برای راه‌اندازی یک استارتاپ و گرفتن بودجه از بنیاد ملی علوم آمریکا (NSF) تلاش می‌کرد و قرار بود نخستین شعبه‌اش در ترکیه راه بیفتد، بستری برای ربات‌های خدماتی متحرک ساختیم؛ ربات‌هایی که بار را حمل می‌کنند و می‌توانند در زمین‌های ناهموار دنبال یک نفر بروند: برای کمپینگ، رساندن تجهیزات کمک‌رسانی به جاهایی مثل جنگل که خودرو به آن‌ها دسترسی ندارد، یا جابه‌جایی اشیا در صنعت. هدف اول، بالا آوردن بستر بود و مکانیک در حد MVP نگه داشته شد.

ربات اول، کاچ، یک ربات متحرک چهارچرخ با موتورهای استپر بود که کنترل موقعیتش پیاده شد و مسیرهای مشخص را با اجرای دستور طی می‌کرد؛ نرم‌افزارش بر پایه‌ی ROS بود. ربات دوم، کارناک، یک ربات همه‌جهته با چرخ‌های مکانوم و موتورهای استپر بود که می‌توانست در هر جهتی حرکت کند. مغز آن Raspberry Pi و Arduino Mega بود و انواع مسیرها، مثل دایره و مربع، از طریق اپلیکیشن موبایلی که برایش نوشتم تست می‌شد. بدنه‌ی کارناک محکم و صنعتی بود و چرخ‌های مکانوم را، چون در ایران پیدا نمی‌شد، از چین وارد کردیم. یک سامانه‌ی شارژ خودکار ساده و مفهومی هم برایش طراحی کردم و ساختم که تست اولیه را با موفقیت گذراند: ربات از ایستگاه شارژ خارج می‌شود، مأموریتش را انجام می‌دهد و خودش به ایستگاه برمی‌گردد و به کنتاکت‌های شارژ وصل می‌شود (ویدیوی پایین صفحه).

در لیمک روی پروژه‌های دیگری هم کار کردم: کنوم (به ترکی یعنی «موقعیت»)، سامانه‌ی موقعیت‌یابی خودروهای پارک‌شده برای نمایندگی‌های فروش خودرو در آمریکا که پیدا کردن و تحویل خودرو را سریع‌تر می‌کرد؛ ادامه‌ی آن، کوش، که قرار بود موقعیت خودروها را با پهپاد ردگیری کند؛ و پروژه‌ی دوقلوی دیجیتال آکتار و نما برای محیط‌های صنعتی و فیزیکی، که در آن پیاده‌سازی میدانی، کالیبراسیون دوربین‌ها و محاسبه‌ی تبدیل دستگاه مختصات دوربین به دستگاه مختصات فضای فیزیکی (ماتریس‌های تبدیل مورد نیاز کد) با من بود.